一、PLC机器人上下料案例：整体工艺流程

针对PLC机器人上下料案例，1.PLC检测毛坯来料到位 → 请求机器人取毛坯；2.机器人取料，把毛坯送入机床；3.机器人退出；4.PLC启动机床加工；5.加工完成PLC请求机器人取成品；6.机器人取出成品，循环。

二、核心交互信号

• PLC‑>机器人：取料请求、放料请求；
• 机器人‑>PLC：应答、工位完成、机器人故障；
• PLC‑>机床：机床启动；机床‑>PLC：加工完成、机床故障。

三、关键互锁

1. 机床门没有关闭，禁止启动加工；
2. 机床内部有工件，机器人不允许进入；
3. 机器人在机床内部，机床禁止执行任何动作；
4. 任意一方故障，整套流程停止。

四、调试顺序

PLC机器人上下料案例处理时，先IO单点测试，手动单步握手，再空载完整循环，再带工件调试；所有故障场景做模拟测试。

⚠️提示：本教程仅用于学习参考，硬件接线、调试必须由电气专业人员操作，生产项目务必现场验证。