一、伺服原点回归作用

伺服上电不知道负载机械位置，伺服原点回归，找到机械基准零点，之后DRVA绝对定位指令才可以正常使用。

二、信号介绍

• 原点开关DOG：外部接近开关；
• Z相：编码器每旋转一圈输出1个索引脉冲，高精度零点。

三、常见回零模式

• 模式1：向原点开关移动，碰到开关后反向找Z相；
• 模式2：直接找Z相（机械限位作为原点）；

四、PLC调试要点

1. 回零速度设置，高速靠近，低速找Z相；
2. 确认原点开关接线，信号逻辑正确；
3. 回零完成标志位，作为后续工序条件。

五、调试注意

伺服原点回归处理时，首次调试回零，降低回零速度，防止撞机；限位开关要有效，防止超程。

⚠️提示：本教程仅用于学习参考，接线调试电气专业人员操作，首次调试低速，生产项目务必现场验证。