一、发那科FX5U Modbus‑TCP：硬件网络前提

发那科FX5U Modbus‑TCP本体以太网口，发那科机器人网口，接入同一交换机，设置同网段静态IP。

二、发那科机器人端配置

1. 开启Modbus‑TCP服务器功能；
2. 配置保持寄存器映射机器人R寄存器、DI/DO信号；
3. 确认端口502开放，设置访问权限。

三、FX5U编程

1. 使用SP.ECPRW客户端指令；
2. 定义交互寄存器：请求位、应答位、完成位、故障代码；
3. 增加通讯错误判断，通讯异常触发设备安全保护。

四、交互逻辑要点

依旧使用握手时序，不要只写单脉冲；通讯断线时PLC不能继续下发工位任务，必须停止作业。

五、调试排查

发那科FX5U Modbus‑TCP处理时，先ping确认网络连通；核对寄存器编号区分0起始/1起始；查看机器人Modbus日志排查报错。

⚠️提示：本教程仅用于学习参考，硬件接线、调试必须由电气专业人员操作，生产项目务必现场验证。