一、视觉手眼标定目的

针对视觉手眼标定，把图像像素坐标，换算成机械世界真实毫米坐标。不做标定，视觉输出像素不能直接给伺服或者机器人运动。

二、眼‑在‑手上（Eye‑in‑Hand）

相机安装在机械手/伺服执行末端，相机跟着机构一起运动。

• 优点：近距离拍工件，图像分辨率高；
• 缺点：机构移动相机视野跟着动，标定复杂。

三、眼‑固定（Eye‑to‑Hand）

相机、光源固定安装在机架，工件移动到相机视野下方拍照。工业流水线检测最常用。

• 优点：相机不动，标定一次长期有效；
• 缺点：视野固定，工件必须进入拍照区域。

四、标定操作要点

视觉手眼标定处理时，使用标定板，移动多个不同姿态采集多组图像，视觉软件自动计算转换矩阵；相机、镜头位置改动之后，必须重新标定。

⚠️提示：本教程仅用于学习参考，硬件接线、调试必须由电气专业人员操作，生产项目务必现场验证。