一、联机控制需求

自动化产线里，PLC管整体流程，机器人管上下料、焊接等动作。两者通过IO信号交互：谁先动、谁等谁、怎么互锁，全靠信号约定。

二、信号分配设计

1. PLC→机器人：启动命令、工件到位、允许运行；
2. 机器人→PLC：运行中、完成信号、故障信号、请求信号；
3. 每个信号定义好含义与电平逻辑，形成信号表。

三、互锁逻辑

安全互锁必须双方都做：PLC侧急停断机器人运行使能，机器人侧急停断PLC输出；完成信号与请求信号对应，防止重复动作。

四、时序配合

典型时序：工件到位→PLC发启动→机器人抓取→机器人发完成→PLC放行输送线。时序图提前画好，避免双方等待死锁。

五、调试方法

1. 单独测PLC逻辑（机器人信号用按钮模拟）；
2. 单独测机器人程序（PLC信号用示教器强制）；
3. 联机低速单步测试；
4. 全自动连续运行验证。

⚠️提示：本教程仅用于学习参考，现场接线与调试请遵守电气安全操作规范，涉及带电作业务必断电操作。